Hari Kavaleri merupakan hari dibentuknya satuan lapis baja oleh KSAD Kolonel Abdul Haris Nasution melalu surat keputusan Kepala Staf Angkatan Darat nomor 5/KSAD/PNPT/50 tanggal 9 Februari 1950.

Dilansir dari situs resmi Pussenkav TNI -AD, sejarah Kavaleri dibentuk pada awal tahun 1950 dengan nama Komando Pasukan Berlapis Baja di bawah pimpinan Letkol Kav KGPH Soerjo Soejarso yang membawahi 4 eskadron Kavaleri di Bandung, Magelang, Palembang, dan Medan.

Eskadron Kavaleri tersebut dilengkapi dengan alat tempur utama kendaraan-kendaraan tempur ex KNIL berupa Ford Link, Humber Scout, Otter Body Car, Universal Carrier dan Stuart. Kemudian pada tanggal 21 April 1952 ditetapkan berdirinya Inspektorat Kavaleri.